КРИТЕРИИ УСТОЙЧИВОСТИ


Ранее было установлено, что для устойчивости системы необходимо и достаточно, чтобы все полюса передаточной функции принадлежали левой части комплексной плоскости. Для проверки этого условия необходимо приравнять нулю знаменатель передаточной функции, и решить полученное уравнение. Полученное таким образом уравнение называют характеристическим уравнением системы. Однако точное решение таких уравнений, в случае высокого порядка (а точнее больше 4-го) весьма затруднительно. Поэтому используют специально разработанные процедуры, которые называют критериями устойчивости. Они позволяют, не решая характеристическое уравнение, ответить на вопрос, устойчива ли система. Рассмотрим два алгебраических критерия – критерий Гурвица и критерий Раусса, а также два частотных критерия – критерий Михайлова и критерий Найквиста.