Структурная схема параллельного встречного соединения представлена на рис. 4.3. Здесь входной сигнал, пройдя через первое звено, формирует выходной сигнал всего соединения. Сигнал с выхода соединения поступает на вход второго звена, а сигнал полученный на его выходе смешивается с входным сигналом.

Рис. 4.3. Параллельное встречное соединение звеньев.

Звено, на вход которого поступает входной сигнал, называют звеном прямой связи (рис. 4.3, звено 1). Звено, на вход которого поступает сигнал с выхода системы, называют звеном обратной связи (рис. 4.3, звено 2). Если сигнал, снятый с выхода звена обратной связи, складывается с входным сигналом, то говорят о положительной обратной связи, если же сигнал, снятый с выхода звена обратной связи, вычитается из входного сигнала, говорят об отрицательной обратной связи.

Передаточная функция всего соединения звеньев, может быть найдена по формуле:

. (4.3)

Знак “минус” берется при положительной обратной связи, а знак “плюс” — при отрицательной.

Рассмотрим случай, когда параллельно встречно соединены 2 устойчивых звена. Будет ли все соединение устойчивым? Для ответа на этот вопрос, представим передаточную функцию каждого звена в виде частного двух полиномов: , где К_i(р) и D_i(p) — некоторые полиномы комплексной переменной р. Тогда передаточная функция всего соединения примет вид: . Устойчивость соединения звеньев будет определяться корнями его характеристического уравнения, которое в нашем случае может быть представлено в виде: . Очевидно, что корни этого уравнения не имеют ничего общего с корнями характеристических уравнений звеньев, участвующих в соединении.

Следовательно, справедлив следующий вывод: При параллельном встречном соединении звеньев, устойчивость всего соединения напрямую не зависит от устойчивости (или не устойчивости) звеньев, участвующих в соединении.