При переходе от графа операций к программе следует учитывать особенности программирования используемых контроллеров. В настоящее время в контроллерах широко используется принцип программирования основанный на сканировании входных и внутренних переменных и выдаче сигналов управления при их изменении. Для записи сканирующих программ используются различные подходы: мнемокод, функц-е схемы, релейные схемы, системы булевых уравнений. Поскольку все они эквивалентны между собой и допускают простое преобразование из одной формы в другую рассмотрим пример программирования только с использованием релейной схемы.
Релейная схема строится по следующему принципу:
S – это некоторая релейная схема которая отвечает за включение данной ветви
R – релейная схема отвечающая за отключение данной ветви.
Пусть в начале s=0 и ток не протекает потом s=1 потек ток r=0 вкл катушка z
Как только мы вкл катушку z замыкается контакт z самоподхват и значение s может исчезнуть но ток будет протекать через контакт z.
Рассмотрим пример связанный с движением двух тележек
Y5(индик) –1 тележка в движении Y6(индик) –2 тележка в движении
Своего рода эстафета задает плотность позиций. В позицию р1 включен бит р1….
Тигеры введены чтобы Y5 и Y6 включались и выключались на определенных этапах.
Представим себе что Kj – элемент релейной схемы. Одна инструкция языка IL. Они вполняются последовательно слева направо и сверху – вниз.
Программа на языке ИАТ
Табл соответствия:
|
Входы |
Выходы |
||
|
SA |
000 |
Y1 |
061 |
|
SQ1 |
001 |
Y2 |
062 |
|
SQ2 |
002 |
Y3 |
063 |
|
SQ3 |
003 |
Y4 |
064 |
|
SQ4 |
004 |
Y5 |
065 |
|
SQ5 |
005 |
Y6 |
066 |
