Лабораторная работа № 4.
Работа с языком ПАТ. Режимные особенности и прерывания.
При управлении различными объектами дискретного типа обычно необходимо поддерживать два режима: рабочий – режим получения изделий на управляемом оборудовании, наладочный – режим наладки оператором всех механизмов оборудования по отдельности с помощью органов управления (кнопок, тумблеров). Кроме того, и в том и в другом режимах, осуществляется текущий контроль границ параметров, аварийных сигналов от дискретных датчиков и др.
Поскольку, в задачах функционирования в рабочем режиме и в задачах контроля требования к времени реакции существенно различаются (в 1-м случае реакция на воздействие не должна превышать 100мс, а во 2-м – порядка 1с.), в ПК-85 используется работа с двумя типами параллельных ветвей: 1-17(восьмеричная система счисления) – быстрые ветви, 20-23 – медленные ветви.
С целью организации двух рассмотренных режимов работы и переходов между ними используется т.н. граф переключений. Такой граф и его программная реализация представлены в данной лабораторной работе. Поскольку здесь не требуется быстрой реакции, программа загружается в медленную ветвь.
Кроме прерывания текущего процесса, которые могут произойти в любой момент времени, существуют локальные прерывания, которые относятся к проверке выполнения отдельного шага. В настоящей лабораторной работе приводится пример такой ситуации, на рабочем графе (рис. 4.1), в позиции, нагруженной исполнительной инструкцией Y60, если в течение времени T3 не появиться сигнал от датчика SQ4 сработает переход H3 и выполнение процесса будет прервано.
1. Порядок выполнения работы.
1.1. Повторить пункты 1.1 – 1.2 работы №2.
1.2. Набрать текст программы (рис. 4.4).
1.3. Войти в 1-й режим и набрать уставки времени: 1 – 1.5с, 2 – 2.5с, 3 – 3.0с, 4 – 4.5с.
1.4. Перейти в режим 4 и, пользуясь графом операций (рис. 4.1 – 4.2) и системой булевых уравнений (рис. 4.3), проверить функционирование программы:
1.4.1. Перещелк тумблера SQ0 запускает работу программы.
1.4.2. При выключенном тумблере SQ1 (мерцает Y76) убедиться в работоспособности наладочной программы. Проверить отработку аварийных ситуаций по тумблерам SQ16 и SQ17, при этом на пульте высвечивается СБ 001 или СБ 002 (сбой 1, сбой 2). Выход из аварии – перещелк SQ0.
1.4.3. Переключить тумблер SQ1 в состояние 1 и убедиться, что произошел переход на выполнение рабочей программы (загорелся Y64, мерцает Y77).
1.4.4. Последовательно включая и выключая тумблеры SQ11 , SQ4 и т.д. проверить функционирование программы, описывающей рабочий граф. Проверить отработку прерывания программы при задержке включения SQ4 (сработает переход H3). Проверить в середине цикла отработку аварийных ситуаций по тумблерам SQ16 и SQ17.
1.4.5. Включить тумблера SQ4, SQ5, SQ6 и, при выключенном тумблере SQ10, включить и выключить SQ11, затем включить SQ10. Объяснить поведение контроллера.
Y60 = SQ1
Y61 = SQ2 & SQ3
Y62 = SQ4 & SQ5
рис. 4.3 Система булевых уравнений наладки.
Инициал.реж.«наладка» Инициал.реж.«работа» Текст программы
ЗА 000 НП 004 ЕУ 001 УЗ 007 ВВ 064
УА 006 ВВ 060 ОУ 011
ЕУ 000 ЕУ 002 УЗ 010 ВВ-064
ПВ УУ 003 ВС 001
УЗ 001 ЕУ-001 ВВ 061 ЗП 011
ПЕ 002 ЕУ 004 ВВ 060
РЗ СУ 005 ЗЗ 003
ПЕ 005 ВВ 062 ЕЗ 003
УЗ 000 ЕУ 000 ВЗ БО
ПВ Сопров.реж.«работа» СВ 001
ВП-180 УЗ 005 ВС 020 ВВ-060
ПЕ 001 ЗП 006 ВВ 062
Сопров.реж.«наладка» ЗА 000 ОУ 007
УЗ 002 ВС 020 АУ 006 ПЕ 012
ЗП 003 РЗ БЗ
ЗА 000 ПЕ 007 ЕУ 004
АУ 006 «Работа» ПВ
СВ 100 УЗ 006 ЕУ-001 ВВ 061
«Наладка» БО ОУ 005
УЗ 003 ЕУ 001 СВ 200 ВВ 063
БО ВС 000 ЕВ-001
СВ 200 ЗП 001 УУ 006
ВС 000 СВ 100 ПВ
ЗП 001 БЗ ЗВ 004
СВ 100 ЕУ 016 УЗ 012 ЗА 000
БЗ БО АУ 006
ЕУ 016 СВ 200 ЕУ 010
БО ВС 000 ПЕ 007
СБ 001 ЗП 000 РЗ
СВ 200 СБ 001 ПЕ 010
ВС 000 СВ 100 УЗ 011 ВВ-070
ЗП 000 БЗ ВВ 071
СВ 100 ЕУ 017 ЗВ 002
БЗ БО ВВ 072
ЕУ 017 СВ 200 СВ 100
БО ВС 000
СБ 002 ЗП 000
СВ 200 СБ 002
ВС 000 СВ 100
ЗП 000 БЗ
СВ 100 ЕП-050
БЗ ВП 050
БП 004 ВВ 077
ЕП-050 НВ 006
ВП 050
ВВ 076
НВ 003
рис. 4.4 Текст программы.
2. Допуск: Собеседование по отчету Л.Р.№3.
3. Содержание отчета: Привести свои соображения по реализации наладочного режима при релейном подходе.
4. Индивидуальные задания:
4.1. Вставить в программы сопровождения подпрограмму (БП …) проверки нахождения некоторого параметра в заданных границах. Для определенности пусть это будет слово памяти 50 (при отладке программы его можно изменять в 1-м режиме). В случае, если параметр выходит за пределы диапазона 75-85, прервать выполнение текущей программы вывести на ПВИ СБ 003.
4.2. В ряде объектов управления допускается прерывание выполнения текущего шага с дальнейшим осуществлением оператором ряда наладочных движений и возвращения к прерванному шагу. Осуществить указанный режим для шага связанного на графе операций с позицией, помеченной Y61, с переходом на подпрограмму наладки (БП 001). Откорректировать программу на языке ПАТ.
4.3. Выполнить корректировку графа операций и, соответственно, программы на языке ПАТ, которая бы позволяла производить включение Y72 при условии, что сработал переход SQ5 (и, естественно, истекло время, задаваемое таймером Т2).
4.4. Провести «прямую» вставку позиции-дублера между переходами помеченными 1 и SQ6. Дублер раскрыть на нижнем уровне следующим образом: Включить Y65, ожидать SQ12, выключить Y65. Скорректировать текст программы.
4.5. Провести «обратную» вставку позиции-дублера между переходами помеченными 1 и SQ6. Дублер раскрыть аналогично 4.4.
4.6. Связать с позицией, помеченной Y64, альтернативный переход SQ12&SQ5. При срабатывании этого перехода выполнить следующую последовательность действий: Выключить Y61, включить Y65, ожидать сигнал от SQ3, отключить Y65 и вернуться в позицию Y61. Скорректировать граф и программу.
