Параллельное встречное соединение


Структурная схема параллельного встречного соединения представлена на рис. 4.3. Здесь входной сигнал, пройдя через первое звено, формирует выходной сигнал всего соединения. Сигнал с выхода соединения поступает на вход второго звена, а сигнал полученный на его выходе смешивается с входным сигналом.

Параллельное встречное соединение

Рис. 4.3. Параллельное встречное соединение звеньев.

Звено, на вход которого поступает входной сигнал, называют звеном прямой связи (рис. 4.3, звено 1). Звено, на вход которого поступает сигнал с выхода системы, называют звеном обратной связи (рис. 4.3, звено 2). Если сигнал, снятый с выхода звена обратной связи, складывается с входным сигналом, то говорят о положительной обратной связи, если же сигнал, снятый с выхода звена обратной связи, вычитается из входного сигнала, говорят об отрицательной обратной связи.

Передаточная функция всего соединения звеньев, может быть найдена по формуле:

clip_image003. (4.3)

Знак “минус” берется при положительной обратной связи, а знак “плюс” — при отрицательной.

Рассмотрим случай, когда параллельно встречно соединены 2 устойчивых звена. Будет ли все соединение устойчивым? Для ответа на этот вопрос, представим передаточную функцию каждого звена в виде частного двух полиномов: clip_image005, где Кi(р) и Di(p) — некоторые полиномы комплексной переменной р. Тогда передаточная функция всего соединения примет вид: clip_image007. Устойчивость соединения звеньев будет определяться корнями его характеристического уравнения, которое в нашем случае может быть представлено в виде: clip_image009. Очевидно, что корни этого уравнения не имеют ничего общего с корнями характеристических уравнений звеньев, участвующих в соединении.

Следовательно, справедлив следующий вывод: При параллельном встречном соединении звеньев, устойчивость всего соединения напрямую не зависит от устойчивости (или не устойчивости) звеньев, участвующих в соединении.